Robust UAV sensor fusion

本文提出針對 UAV 的強韌狀態估計與感測器融合設計，涵蓋 EKF、UKF 與粒子濾波器的選擇、觀測模型設計、時間同步與校正，以及實作檢核清單。 - 濾波器選擇：強調錯誤狀態 EKF 在資源受限 UAV 上的優勢，並說明 UKF 與粒子濾波器適用情境。